根據機構的確定運動條件知，當機構的自由度數大于機構的原動件數時，機構的運動是不確定的，但這時機構的運動也不是毫無規律的亂動，而是機構將優先沿著阻力zui小的方向運動。這種由機構阻力zui小的運動副來確定機構運動狀態的規律稱為機構zui小阻力定律。
在研究機構的運動分析及力分析時，都假定其原動件的運動規律是己知的，而且一般假設原動件作等速運動。然而實際上機構原動件的運動規律是由其各構件的質量、轉動慣量和作用于其上的驅動力與阻抗力等因素決定的，因而在一般情況下，原動件的速度和加速度是隨時間變化的。因此，為了對機構進行的運動分析和力分析，就需要首先確定機構原動件的真實運動規律。這對于機械設計，特別是高速、重載、高精度和高自動化程度的機械，是十分重要的。
一般情況下，由于機械原動件并非作等速運動，即機械在運動過程中將會出現速度波動，而這種速度波動，會導致在運動副中產生附加的動壓力，并引起機械的振動，從而降低機械的壽命、效率和工作質量。這就需要對機械運轉速度的波動及其調節的方法加以研究，以便設法將機械運轉速度波動的程度限制在許可的范圍之內。
由于選用回轉構件為等效構件時，計算各等效量比較方便，并且求得真實運動規律后，也便于進一步計算機械中其它各構件的運動規律，所以通常都選用回轉件為等效構件。
如上所述，不同的機械系統是由不同的原動機與執行機構組合而成的，因此等效力矩可能是位置、速度或時間的函數。此外，等效力矩可以用函數式表示，也可以用曲線或數值表格給出。因此，運動方程式的求解方法也不盡相同，一般有解析法、數值計算法和圖解法等。
