harmonicdrivr行星減速機HPG-32A-15-J6 哈默納科 harmonic
十字滑塊式輸出，，結構形式簡單加工方便名單是承載能力與效率均較銷軸式輸出低，常用語小功率場合。
浮動盤式輸出，結構形式新穎，加工較方便，使用效果較好。
零齒差式輸出，harmonicdrivr行星減速機HPG-32A-15-J6其特點時通過一對零齒差齒輪副將行星輪的低速反向轉動傳遞給輸出軸。零齒差系指齒輪副的內外齒輪齒數相同，象齒輪聯軸器那樣，但是內外齒輪的齒間間隙較大，其結構形勢較簡單，制造不困難，較適用于中心距較小的一齒差傳動。
換句話說，由技術指標決定的活塞行程公差值，通過尺寸鏈計算要分攤到各相關組成環上，只要各組成環的公差按照所分攤的公差值進行加工并檢驗合格，則裝配后能自動保證該項技術要求，無需修配或者選配。
漸開線少齒差行星齒輪傳動傳動型式較多，主要有K-H-V型傳動裝置，雙內嚙合2K-H型正號機構傳動裝置以及三內嚙合和錐齒形傳動裝置。
通常按照減速器的輸出機構型式、減速器級數和安裝形式進行分類。按照輸出機構型式*種內齒圈固定，低速軸輸出----銷軸式輸出，應用廣泛效率較高，但是銷孔加工精度要求較高，有三種型式：
懸臂銷軸式輸出，銷軸固定端與輸出軸緊配合，懸臂端相應的插入行星輪的端面銷孔內，結構簡單但是銷軸受力不均。銷軸懸臂端加一均載環，銷軸的受力情況大為改善。簡直銷軸式輸出，銷軸的受力情況更為改善，但是加工精度略有提高。
