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在行星齒輪傳動中，盡管可以采用上述各種均載機構力求使行星輪間載荷分布均勻。但是，在實際的行星齒輪傳動結構中，由于行星齒輪傳動中各個零件的制造和安裝誤差以及構件的受載變形等原因，哈默納科齒輪單元諧波減速機CSG-58-160-2A-GR仍會使得行星輪間載荷分布得不均勻。因此，要想*實現各行星輪間載荷均衡，確實是件非常困難的事。
浮動齒輪聯軸器一般是由內齒圈I和外齒半聯軸套n等零件組成。按浮動中心輪的嚙合型式可分為外嚙合中心輪a的齒輪聯軸器和內嚙合中心輪b的齒輪聯軸器。在這些結構型式中又有.單齒聯軸器和雙齒聯軸器兩種型式。哈默納科齒輪單元諧波減速機CSG-58-160-2A-GR再按其輪齒截面形狀又可分為直齒式和鼓形齒式等型式。
普通定軸齒輪傳動和簡單的行星齒輪傳動都是基本的齒輪傳動。它們均是具有，個自由度的基本齒輪傳動;而差動行星齒輪傳動是具有兩個自由度的基本齒輪傳動。如果將兩個(或多個)簡單行星齒輪傳動相互串聯起來，哈默納科齒輪單元諧波減速機CSG-58-160-2A-GR則可形成雙級(或多級)行星齒輪傳動;如果將一個普通定軸齒輪傳動或簡單行星齒輪傳動與一個差動行星齒輪傳動進行封閉式連接，則可形成封閉行星齒輪傳動
如前所述，用普通定軸齒輪傳動或簡單行星齒輪傳動將差動齒輪傳動的兩個中心輪或一個中心輪和轉臂x封閉起來所得到的僅具有一個自由度的組合行星齒輪傳動，稱為封閉行星齒輪傳動。哈默納科齒輪單元諧波減速機CSG-58-160-2A-GR通常，將封閉行星齒輪傳動中的差動齒輪傳動稱為原始機構;而將其中起著封閉作用的普通定軸齒輪傳動或簡單行星齒輪傳動稱為封閉機構:
