哈默納科自動定心諧波執行件CSF-11-100-1

另外，還應指出:上述傳動比只是機構的平均傳動比。而有的手部傳動機構在傳動過程中，傳動比是變化的，哈默納科自動定心諧波執行件CSF-11-100-1U-F即在不同的工作區間瞬時傳動比是不同的。因此，在設計時還有一個手指工作區間選擇的問題。

傳動機構的傳動精度主要同傳動鏈的長短(即傳動件的多少)、各傳動件的配合問隙、制造和裝配精度有關。夾鉗式手部較多的是屬于自動定心機構哈默納科自動定心諧波執行件CSF-11-100-1U-F，即兩個(或]L個)手指是同時等速相對運動的，如各乎指的對稱中心的變化量大，就是定心精度低。

必須從整個手部出發，結合驅動裝笠的選擇設計，從上述力、速度、位移、效率和精度等方面進行全面考慮。哈默納科自動定心諧波執行件CSF-11-100-1U-F例如，為達到一定的手指夾緊力，既可采用增力機構，也可直接加大驅動力;再如，為達到一定的手指開閉速度，既可采用增速傳動機構，也可直接提高驅動裝置的速度。面究竟采用哪種方法應進行具體分析，以便整個手部的結構更緊湊、更合理。

斜楔向下運動，克服彈簧拉力，使杠桿手指裝有滾柱的一端向外撐開，從而使工件夾緊。斜楔向上運動，則在彈簧拉力作用下，使手指松開。手指與斜楔接觸的一端裝上滾柱可以減少摩擦力，哈默納科自動定心諧波執行件CSF-11-100-1U-F機械效率較高，使動作更靈活。有時為了簡化結構，也可不用滾子而讓手指直接與斜楔相接觸，但摩擦損失較大。