哈默納科靜定系統諧波模組件FHA-11C-50-E20

和單圓弧齒輪傳動比較，雙圓弧齒輪傳動具有下列特點:

    抗彎強度高。在幾何參數相同的條件下，哈默納科靜定系統諧波模組件FHA-11C-50-E200-C同時參加工作的接觸點數量增加一倍，相應地每個接觸點所分擔的載荷在理論上將只有一半。因此，雙圓弧齒輪的強度比較高。齒形設計恰當時，其抗彎強度承載能力較漸開線齒輪可提高30% 

靜定系統通過系統中附加的自由度實現均載。構件調位均載法即屬于均載的靜定系統，當行星輪間出現不均載時，哈默納科靜定系統諧波模組件FHA-11C-50-E200-C構件根據受力的不同在附加自由度的范圍內相應地調節位置(調位)實現均載。

 RV傳動是由漸開線齒輪行星傳動和擺線針輪行星傳動組成的封閉差動輪系，因此，RV傳動總的回差是由漸開線行星傳動引起的回差和擺線針輪行星傳動部分引起的回差兩部分合成。

由于擺線針輪傳動部分和行星架輸出機構部分對RV減速器傳動誤差的影響直接反映到輸出軸上，因此影響程度大，而漸開線齒輪傳動部分哈默納科靜定系統諧波模組件FHA-11C-50-E200-C對RV減速器傳動誤差的影響還要考慮一個傳動比，它對整機的影響要縮小相當于傳動比那么多倍，因而影響相對要小得多。

擺線輪修形對回差的影響在實際的擺線針輪傳動中，為了補償制造誤差，便于裝拆和保證良好的潤滑，擺線輪齒與針輪齒之間是不，哈默納科靜定系統諧波模組件FHA-11C-50-E200-C允許沒有間隙的，因此，實際的擺線輪不能采用標準齒形，而是都必須修形。

    作為機器人用的Rv減速器，它必須具有高的運動和位置精度哈默納科靜定系統諧波模組件FHA-11C-50-E200-C，這樣才能使機器人的手爪精確地達到預定的位置。