齒輪齒條機構和螺旋機構能實現執行構件的往復移動。前者適于移動速度較高場合，但傳動精度及平穩性不高;后者能獲得大的減速比，機械利益、傳動精度高，故多用在精密微調、低速進給、傳動和平穩或有反行程自鎖要求等場合。
往復擺動機構
實現往復擺動的機構有曲柄搖桿機構、擺動導桿機構、曲柄搖塊機構、擺桿凸輪機構等。
再現軌跡的機構
再現軌跡的機構有連桿機構及齒輪一連桿、凸輪一連桿組合機構等。四桿機構一般都只能近似實現所預期的軌跡_多桿機構或組合機構能實現預期軌跡，但設計難度較大，成本較高。
綜上所述，在選擇機構類型時，首先要看機構的運動變換形式和變換的能力、運動規律和特性、動力特性和平衡效果等能否滿足工作需要;還要看機構的運動速度范圍、傳遞功率大小、傳動精度的高低以及諸如自鎖性、安全性等特殊要求能否滿足工作需要;zui后還要看機構工作壽命、結構尺寸、價格、維護等，這些均是機械傳動系統方案設計時應考慮的因素。
